pins and needles 待ち針とくぎ→しびれている

意味：血が通らなくなって手、指、足がしびれた状態になる

＜例＞

I kept my legs folded for a long time. I've got pins and needles in my legs.

（ずっと膝を曲げていたんだ。脚がしびれちゃったよ。）

待ち針やくぎで皮膚をチクチクされる、そんな感覚を想像してみましょう。

正座をして足がしびれる状態を、英語の世界ではとがったもので皮膚を刺されたような感覚として捉えたようです。

また同様の意味で使われる表現として「fall asleep」があります。

「My legs fell asleep while I was sitting on the floor.」（床に座っているうちに脚がしびれちゃったよ。）などと使われ、こちらも実際の睡眠とは関係ないものの、比較的意味を想像しやすい表現だと思います。